Spadek a renta rodzinna.

Witam serdecznie.
Moi rodzice nie żyją. Tata 4 lata mama 2 lata. Po żadnej z nich nie było rozprawy spadkowej. Nie wiem jak za to się zabrać oraz mam kilka pytań. Rodzeństwo zgodnie chce zrzec się majątku dla mnie. Czy odbywa się to w sądzie czy można również u notariusza? Jako że pobieram rentę rodzina, czy jest możliwość, że zostanie ona mi zabrana gdyż się wzbogace? Chciałbym je sprzedać, gdyż mieszkanie te jest za drogie w utrzymaniu dla mnie. Czy za otrzymanie spadku będę musiał zapłacić jakieś podatki? Jak to dokładnie wygląda? Za wszelkie odpowiedzi bardzo dziękuję. W razie pytań, chętnie odpowiem.