Zmiana decyzji sądu o opiece nad dzieckiem po latach - forum prawne

Witam proszę o pomoc w temacie:
Jeśli po rozwodzie opiekę nad dzieckiem otrzyma matka to czy po paru latach będe mógł starać się o zmianę decyzji sądu? Pytam ponieważ nasze dziecko ma 2 latka i nie odpowie samo na takie pytanie ale za pare lat (jeśli oczywiście) może by chciało zamieszkać ze mną gdyż mam lepsze warunki bytowe to czy sąd rozpatrzy taką sytuacje ??
Dziękuje za odpowiedzi.