Darowizna, testament, umowa dożywocia - forum prawne

Witam,
Potrzebuję pomocy w kwestii przepisania domu na jedno z dzieci.
Wraz z żoną jesteśmy współwłaścicielami domu, mamy 5 córek (trzy z nich mieszkają z nami (są pełnoletnie, niezamężne) i jednej z nich chcemy przepisać dom). Jaka forma przepisania będzie dla nas najlepsza - darowizna, testament, czy umowa dożywocia? W wybranym sposobie chcemy zabezpieczyć:
1. Siebie - córka na razie nie ma męża, ale później może być różnie i nie chcemy z żoną na starość wylądować na ulicy.
2. Dwie córki, które jeszcze z nami mieszkają - "obdarowana córka" twierdzi , że nie wyrzuci sióstr na bruk i że będą mogły mieszkać. Można to jakoś prawnie zabezpieczyć.

Będę wdzięczny za każdą pomoc.