zakup samochodu używanego-wada ukryta

Witam, proszę o poradę co w danej sytuacji robić. Kupiłem samochód (Umowa - osoba fizyczna), w ogłoszeniu była informacja : stan bardzo dobry, serwisowany. W Umowie jest zapis, że Sprzedający oswiadcza, że pojazd nie ma wad ukrytych. Okazało się, że są poważne wady, sprzedający wiedział o nich (to na pewno) - zostały dokonane pewne "przeróbki" uniemożliwiające określenie stanu faktycznego samochodu. Ponieważ samochód został już zarejestrowany (opłacony w Urzędzie Skarbowym), jakie mam możliwości unieważnienia Umowy, zwrotu samochodu jego poprzedniemu właścicielowi ? Załatwienie sprawy polubownie raczej nie ma szans.